基于对各种猿类化石和人类化石在形态学上的比较解剖学研究，它们的相对和绝对年龄由各种测定年代的方法确定，并且各地的人与各种猿类和其他高级灵长类动物之间的蛋白质大分子差异被用于以变化率计算它们的起源年龄。今天，人类学家普遍估计，大约在7800万年前，古猿已经变成了直立行走的两足人类祖先。
然而，在世界各地发现的最早的人类化石只有400多万年的历史，更早的人类化石还没有被发现。从400多万块人类化石来看，虽然仍有许多空白，但总的来说，可分为四个阶段，即前人阶段、能人阶段、直立人阶段和智人阶段。
1.前几个阶段。以南方古猿化石为代表，它也被称为南方古猿阶段。南方古猿化石于1924年在南非北开普省的图恩附近首次被发现。这块化石是一个儿童头骨的自然模型，其各个部分与整个大脑相连。。r·达特教授进行了这项研究。他看到头骨非常像猿，但它有许多人类特征。虽然大脑很小，但有些特征更像人类，而不是黑猩猩的大脑，而且下巴上的臼齿与人类相似。从枕骨大孔在头骨底部的位置判断，头骨的主人用两条腿直立行走。因此，1925年，他发表了一篇文章，认为这是猿与人之间的真实类型，是人与猿之间的“缺失环”，并将其命名为南方古猿。然而，究竟是人还是猿，在人类学界引起了激烈的争论，因为人类学界普遍认为大脑是人类的象征。
后来，在南非和非洲其他地方，尤其是东非，发现了更多这样的化石。经过各种研究，直到20世纪60年代，人类学家才逐渐一致确认它是人类进化系统初始阶段的化石，被归类为原始人类科，并成为原始人类科下最早的属。
南方古猿化石可以追溯到400多万年前。这种类型的化石可分为两种类型，细长型和粗壮型。苗条型进一步进化到能人的下一阶段，而粗壮型大约在100万年前灭绝。
2.有能力的人的舞台。自1960年以来，在东非的奥杜韦和肯尼亚的特卡纳湖岸边的库比富相继发现了同性恋者的化石。最早的时间是240万年前。归入原始人家族的能人扩大了大脑，开始用石头制造工具(石器)，后来进化到直立人的下一个阶段。
3.直立人阶段。直立人化石始于19世纪末印度尼西亚爪哇猿人的发现，这引起了关于它是人还是猿的争论。自20世纪20年代末以来，北京人的化石和石器相继在北京房山区周口店被发现，从而确立了直立人在人类进化史中的地位。直立人也有许多类人猿的特征，所以通常被称为猿人，但他们在人类进化系统中经历了很长一段时间，是人类发展的第三阶段。它们本质上不同于猿和现代猿。
人们经常把猿和猿人混淆起来。猿是最接近人类的动物，因此也被称为猿或类人猿。今天世界上有四种猿，包括亚洲的长臂猿和猩猩，非洲的大猩猩和黑猩猩，以及其他漩涡中的猿。长臂猿更小，也叫小猿，另外三种猿更大，也叫巨猿。简而言之，类人猿和人类一样是类人猿，类人猿和人类一样是类人猿。人类是从猿进化而来的，但他们不是指活着的猿，而是指古代猿。
在亚洲、非洲和欧洲发现了直立人化石。在非洲，最早的直立人化石可以追溯到今天的170万年前。在亚洲和欧洲，最早直立人化石的年龄仍有争议且不确定。因此，一般认为直立人起源于非洲，然后分布到亚洲和欧洲。然而，最近有报道称，在爪哇发现的猿人化石可以追溯到180年前，比在非洲发现的还要早。由于年代测定的不稳定性，仍然很难做出最后的结论。直立人是在北京人时代的晚期。过去，北京人的最新报告是23万年前的，最新报告是40万年前的。直立人之后是智人。
4.智人阶段。智人一般分为早期智人(古代智人)和晚期智人(现代智人)。晚期智人开始于10万多年前，其解剖结构与现代人相似，因此也被称为解剖学上的现代人。