传说中国人在公元前3500年就已经有了人造鼓。公元前3000年，鼓是用兽皮覆盖框架或容器制成的。到公元前1000年，美索不达米亚的苏美尔人已经制作了一个身体上有图案的圆鼓。后来，出现了小铜鼓和大铜鼓。15世纪骑兵使用的大型铜鼓在17世纪被管弦乐队采用。1692年，珀塞尔为《仙女皇后》创作的音乐中就使用了这种音乐。这种鼓现在被称为定音鼓，在19世纪有一种低音鼓。鼓声可以使节拍变得尖锐、粗糙和有力。中国人在公元前2世纪发明了定音鼓。