我们曾认为越大的物体也就越重，但通过实验证明这一想法是错误的。一大块软木可能比一小块铅要轻，即相同体积的不同材料，质量也不一样。物体在单位体积中的质量被称为这个物体的密度，因此我们只能说某物体比另一物体的密度大。
1 立方厘米的水的质量为 1 克。由于 1 立方英寸等于 16.4 立方厘米，一盎司等于 28.35 克，因此，水的密度为：1 克/立方厘米＝0.58 盎司/立方英寸。克/立方厘米的密度单位远比盎司/英寸的密度单位用得要广得多，至少笔者是用这种方法。
在某种物体的质量（以克计）和体积（以立方厘米计）已知的条件下，可用质量除以其体积，从而得到该物体的密度。
古希腊人总结出了根据球体直径求其体积的公式，根据这一公式，在地球直径已知的条件下，可求出地球的体积。卡文迪许已经算出地球的质量，就进一步成功地利用上述方法求出了地球的密度。按照他的计算结果，地球的密度约为 5.518 克/立方厘米，即水的密度的 5.518 倍。