在现代工厂的自动机床或自动加工线上，经常可以看到各种各样的机械手灵巧地工作。

它依靠什么力量来保持机械手工作？

如果我们去“解剖”机械手，我们会发现目前机械手的大部分“肌肉”和“关节”都是油缸。在机械手的“血管”中流动的是油。

机械手的动作分析主要由直线运动和旋转运动组成。

例如，机械手的伸出和缩回、上升和下降都是线性运动。机械臂的圆周摆动和手腕的旋转都是旋转运动。

两种运动都可以通过液压传动技术实现。

在液压传动中，直线运动是由直线油缸完成的。圆柱形油缸的两端分别设有油口，中间设有活动活塞。当压力油进入左油口，油从右油口排出时，活塞向右移动，通过活塞杆带动机械手移动。当进油和出油方向改变时，活塞的运动方向也会改变。这样，机械手可以进行各种线性运动。

机械手的各种旋转运动大多是通过摆动油缸来实现的。

它的形状像一个圆盘，中心有一个转轴，转轴上有摆动的叶片。叶片将盘形内部分成两个腔室。两个腔室分别与两个油口连通。

因此，就像线性油缸一样，当一个油口接受压力油，另一个油口回油时，叶片会随着转轴转动，带动机械臂摆动。