早在古罗马帝国时期，一位皇帝就饱受酷热之苦，所以他让他的仆人四处寻找冰雪来缓解酷热。一个聪明的厨师从山上取回解冻的冰雪，用蜂蜜和水果搅拌它来解渴。这可能是世界上最早的冰淇淋。13世纪，马可·波罗从中国把牛奶变成冰的方法带回意大利，从而在欧洲的夏季冷饮方面取得了突破。
冰淇淋的真正用途始于15世纪，不到500年前。冰淇淋在意大利被称为“牛奶花”，在英国被称为“冷冻奶油”，这表明冰淇淋的主要成分不能与牛奶分离。然而，制作冰淇淋的方法千差万别，不同制造商生产的冰淇淋质量也千差万别。意大利和美国是当今世界上制作冰淇淋最著名的国家。据说华盛顿和杰斐逊的总统非常喜欢冰淇淋，所以美国的冰淇淋制造业发展迅速。